Mitsuo Hirata （平田光男） @mitsuo_hirata Twitter profile | Pikagi

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Mitsuo Hirata （平田光男）

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宇都宮大学工学部教授。専門は制御工学。HDD，半導体ステージから自動車のトランスミッションやエンジンの制御まで，制御理論とその産業応用に従事。最近は飛行体の制御も。 iPhone, iPadなどガジェット好き。※本アカウントは個人として発言しています。

栃木県宇都宮市

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

拙著「ArduinoとMATLABで制御系設計を始めよう」について，最近のMATLAB/Simulinkのバージョンでは動かない，という声があるので，そのことについてblogを書きました。B4学生にこの本を課題に出しているのですがR2020aでも(Mac版も含めて)問題無く動いているようです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

世間的には，天才科学者が全て解決，みたいなイメージかもしれないけど，実際には，研究者一人ができることなんて限られている。だから，研究者の層の厚さが重要。しかし，18才人口が減ってるから大学教員もそんなに要らないだろう，って減らされているもんだから，日本は大変なことになっている。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

ホリエモン、大学などは不要でググれば十分と言っていた気がするが、ホリエモンロケットでは、結局、JAXAなど専門家の協力を得ることになった。賢明な方針転換だと思う。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

研究室の4年生が今日のオープンキャンパスのために3Dプリンタを使って製作してくれた回転型倒立振子の動画です。川田先生（ @7IJgWKwlox7sUhb ）の教科書やQiitaの記事を色々と参考にさせていただきました。どうも有難うございます。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

東大松井先生のプログラミングの授業サイト，確かにC言語の基礎なのだけれども，はまりやすいポイントなどが丁寧に書かれていて，密度の濃い内容になっている。ポインタ変数の定義と変数アクセスに＊が使われているけれど，それらは全く別物なので混乱する，などはまさにそう。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

なんかバズっているみたいだけど，国が出す研究費総額はそんなに減っていないはず。ただ，国立大学のパーマネントポジションは減る一方なので，不安定な人生を嫌って若者は研究者を目指そうとしないし，こっちも勧めづらい。お金を増やせというより，お金の使い方をよく考えてほしい。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

11 months

Twitter界隈ではあまり話題に上りませんが、今、GNU Octaveって以前よりもだいぶ使いやすくなっているんですよね。ご存じでしたか？MATLABコンパチなのでMATLABへの移行もスムーズです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

6 months

研究者が研究費で裏金作ったら，研究者生命は絶たれる．なぜ，政治家は許されるのか．

@newssharing1

NewsSharing

6 months

元経産官僚慶大大学院教授岸博幸氏（61）「国会議員は��法律を作るのが仕事。法律違反は裏金の金額が多い少ないの問題じゃない、違反した人は1回政治家を辞めるべき」

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

11 months

本日、宇都宮大学は高校生を対象としたオープンキャンパスです。今年の平田研はフライホイール型倒立振子のデモです。B4学生が頑張ってくれました。いい感じです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

全国の国立大学で同じ事が起きている。ほんとうに教員が減った。これでは現状維持が精一杯ですよ。それすら厳しい今日この頃ですが。

@maruyama

Hiroshi Maruyama

4 years

八木・宇田アンテナを生み出したことでも知られる、東北大学電気通信研究所の運営協議会に出席した。改めて思ったのは、毎年運営費交付金を1.6％ずつ減らし続けていることが、せっかくの優れた研究所の力を削いでいる、ということだ。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

自分がDr出てすぐに千葉大の助手になったときの2年目の税込年収を見たら570万だった．翌年が600万，その翌年が620万．それでも周りから給料低くて大変だよね，ってよく言われてた．それから20年経ったら上がるどころかこんなに下がっているのか・・・

@hika_ruriruri

ヒカルリ(ハイパー都内勤務エンジニア)

3 years

イケイケロボティクス研究者の助教が年収360万円だったり生命科学系ポスドクが年収300万円だった話聞いてから「博士万歳」とは言えなくなった…

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 months

癒しのペンプロッター。たまには、自分で作ってみたくなる。Fusion360と、自宅の3Dプリンタで、年明けから週末に作っていたのがやった完成した。。。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

ここで誤解しないで欲しいと思うことは「基礎を完全に理解する」ということは，思っている以上に簡単では無いということ。わかった気になるのは簡単だけどね。。。

@yuma_kawaguchi

Yuma 🇺🇸 海外博士課程 | NY

@yuma_kawaguchi

3 years

アメリカでトップレベルの研究者を見て思うのは、多くの場合、圧倒的な発想力を持っているというよりも、基礎を完全に理解した上で他の領域と掛け合わせることでハイインパクトを出してる。土台がしっかりしてないまま、飛び越えて高みに行くことはできないとつくづく実感する。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

私が企画し，長岡技科大の大石先生をゲストエディタに迎えた「計測と制御」の特集「実例に学ぶモーションコントロール」ですが，古いとはいえ，基本的な考え方は今でも変わっていないはず。無料で読めますので，よろしければご覧ください。

計測と制御, 39 巻, 10 号

公益社団法人計測自動制御学会が発行.

www.jstage.jst.go.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

どうでも良いですが，制御工学の原点はディズニーにあり？！ポップコーン屋台の蒸気機関に調速機（ガバナー）がちゃんと付いてるってご存じでした？

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

バーチャル背景をこう使うとは斬新すぎてびびってる。丸田先生すごすぎ。

@marurur

まるた

4 years

喋りが苦手なので遠隔講義はさけたいと思いつつ，諸氏の講義動画を拝見して自分に適した方法を研究していました．遠隔講義が確定するまで購入を保留していたAmazonで3000円の緑色の布が機能するか心配でしたが，案外十分ですね．しかし指し棒が意外と消えるのでポッキーの代わりを探さないと…

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

自作モータドライバですが、変位センサレスベクトル制御も無事動作しました。制御周期は150us。もう少し、短くなるといいけど、厳しそう。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

先週，フランスのオレルアンで開催された自動車制御に関する学会に参加し，地元の大学を見学したのだけれども，実験設備とドクターの数とスタッフの数を目の当たりにして，戦意を喪失した。竹槍を丹念に手入れして頑張ってはいるが，心が折れそうになる（というかとっくに折れている？）。

@MMM140806

MMM

5 years

そこそこの規模の施設や複数の人が必要な研究開発は、もはや成り立たない。細々と昔の遺産で回しているだけだ。なんとかなってそうな大規模実験でも、全然要求には足りてない。半額でやれ見たいなことが当たり前に出る。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

最適制御について、本学、吉田教授の下記のページがお勧めですよ！

動的システム@宮崎大学

@motorcontrolman

モータ制御マン

@motorcontrolman

4 years

最適制御、やっと本質が分かってきた気がする。結局のところ①評価関数をどうするか②解法をどうするか　が非常に大事で、なぜかというと解釈性や説明性に関わる。昨今の機械学習同様、これらの明らかなものはどんどん使うべきだけど、そうでないものは使わない選択もある。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

宝くじを10枚買って1枚当たった。外れくじの9枚は不要だったことは事実である，って聞こえるのは俺だけか。

@RyuichiYoneyama

米山　隆一

@RyuichiYoneyama

4 years

それを「後知恵」というなら勿論「後知恵」ですが、一方で結果論としては不要であったことは事実であり、今回は兎も角、次の意思決定の際には、不要な緊急事態宣言や「8割削減」で必要以上に経済を棄損し、生活を苦しめ、国力を損なう事のないよう、原因を究明しその教訓を生かすべきと思います。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

ホンダをはじめ自動車メーカとの共同研究を何件もやってきた経験から言えば，このブログ主が思い描く技術開発を行っている部署が無いわけではない。しかし，そこに皆が配属できる��でもない。確実に先行開発したいのであれば，博士課程経由で企業へ就職するという道がある。

@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

“新卒で入社した本田技術研究所をたった３年で退職しました”

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

本日、計測自動制御学会より、教育貢献賞をいただきました。ありがとうございます！熊本大学の岡島先生も受賞されました。おめでとうございます！

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

予約したのが早速届きました！単著で306ページ。結構なボリュウムです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

本当は逆なんだよな・・。LRTによってコンパクトシティーが実現されれば，インフラ保守の費用が減るなどして増税が避けられたりする。しかし，LRTが成功すれば間接的に恩恵が得られることがなかなか理解されない現実がある。何もせず衰退していくのが一番怖い。

@Stnless167

寒ぶり@回遊魚

10 months

親戚が宇都宮（ライトラインの恩恵を受けないエリア）に住んでるけど、税金上がるくせに全く使えないからあんなの整備しないでほしいと言ってたのは聞いたけど

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

これ，フィードバック制御の教材にいいかも！安価で2相パルス出力のエンコーダ付モータって意外と少ないんですよ。

@ssci

Switch Science

4 years

[新商品] エンコーダ付きホビーメタルギアドモーター（DG01D-E）￥833 #ssci_new

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

実践ロバスト制御ですが、おかげさまで、初版3刷となりました！

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

宇都宮ライトレール(LRT)沿線じゃないから関係無いという声もあるけど，離れたところに住む80を超えた両親は，バス便しかないところの家を売ってJR沿線のマンションに引っ越した。そういう選択肢が宇都宮でも増えるのはいいことで，いつかLRTがあって良かったという日が来るかもしれない。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

8 years

MATLAB本を書くとMATLABは高くて個人で買えないと言われるけど(amazonのレビューでも)，今は個人で安価に買えます（学生でなくても）。本体1.5万，Toolbox 5千円程度。

MATLAB Home で自分の世界を解析および設計。

jp.mathworks.com

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

12 years

非英語圏なのに専門科目を母国語の教科書を使って学べる日本のすごさは自国にいてはわからない。きっと。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

その日暮らしが比例(P)制御，過去を振り返りながら今日を過ごすのが積分(I)制御，未来志向が微分(D)制御ですかね。それらのバランスをとるのがPID制御だとすれば，上手くいくのがわかる気がする。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

1 year

EasyEDAといういうオンラインの基板設計ツールで遊んでる。インストール不要でブラウザさえあれば使えるって便利だなぁ。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

同じようなのをMATLABで作ってみた。

@fladdict

深津貴之 / THE GUILD

4 years

NYTの感染シミュレーターみたいの、ちょろっとコード書いてみたけど、確かに人数が増えるほど正規分布っぽい感染になるんだなぁ。数字の不思議。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

P-NUCLEO-IHM001で少し遊んでみたけど，モータパラメータの自動調整機能がすごい。センサレス駆動なのに，ちゃんと慣性モーメントや摩擦係数まで自動同定してれる。必須入力項目は極対数だけ。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

体にムチを打ちながら書きました。私の知っているノウハウをできるだけ入れるように心がけました。まずは，立ち読みでもよいのでご覧ください！

@coronasha

コロナ社☉自然科学専門書の出版社

4 years

2017年刊📱電子版あり〼コロナ社システム制御工学シリーズ 11 実践ロバスト制御平田光男宇都宮大　著関連資料あり MATLABのプログラム（m-file）

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

1 year

制御で使う線形代数ですが，美多先生の「システム制御理論入門」の2章(p.20-60)が結構コンパクトにまとまっていて個人的にお勧めです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

8 years

これはいいい！うちの息子に見せよう→小学生からどうぞ！電気回路が隅の隅まで３Dで見渡せるソフト @kuwako さんから

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

で、3Dプリンタで何を作るかといえば、H無限大ペン立てとか。わかる人にしかわからない(笑)

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

実践ロバスト制御（コロナ社）が重版になるとの連絡がありました。大学院向け教科書が重版になるとは思ってもいなかったので，とてもうれしいです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

今日テレビで知った3DプリンタのG-ZERO。まるで，早回しをしているみたいだ。プリントヘッド最大速度は500mm/sとのこと。

@gutenberg_3D

グーテンベルク

2 years

家に帰って放送を見たいので急いで帰ってます！早く！早く！

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

「実践ロバスト制御」の重版本が届きました。重版になると嬉しいですね。お買い上げいただいた方に感謝です。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

私のもとボス野波先生によるドローンの教科書が近日発行とのこと！→ドローン工学入門モデリングから制御まで | コロナ社

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

私の指導教員だった美多先生の「システム制御理論入門」は古いけどお勧め。B4のとき輪講で７章までみっちりやりました。２章には制御で必要な行列論が必要十分な形でコンパクトにまとまっています。演習問題も全部解くのがお勧め。少し難しいですが確実に力が付くと思います。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

MathWorksの赤阪氏の解説は必読だと思います。最近のRobust Control Toolboxの進化がコンパクトにまとめられています。

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Robust Control ToolboxTMによる構造が固定された制御系の解析・設計

計測と制御, 2020 年 59 巻 3 号 p. 160-168

www.jstage.jst.go.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

相変わらず解説が素晴らしいなぁ。使う上で重要なことがらがきちんと押さえられている。なにげにパラメータ推定まで解説してるし。「理論が教えてくれるのはよく考えればわかる程度のことなので過度な期待は禁物」もいい。お勧めです。

@hosizame

星ざめ

3 years

『カルマンフィルタの基礎』の著者で草足立先生の解説も聞いたことあるけど贅沢すぎる裏口からのカルマンフィルタ入門 @YouTube より

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

本日、計測自動制御学会より論文賞と著述賞をいただきました。共著者のみなさんのおかげです。ありがとうございます。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 years

MATLAB Homeなんてあるの知らなかった！個人使用ならば14950円から。ツールボックスも一つ4500円から. マジ？！

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 years

PowerPoint2010では，TeXライクに数式が入力できます。その際，このページが参考になります。 http://t.co/QaftAFdjuQ

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

今日午前のコードレス開発セミナーに刺激を受けて、モータセンサレスをEmbedded coderで実装してみました。速度ループ無しなので、センサレスに切り替わると回転数が跳ね上がります。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

ということで，宇都宮LRTは是非成功してほしいので，確かに車は便利だけれども，積極的にLRTを利用しようとおもっている。それに，呑んだら乗るなじゃなくて，呑んでも乗れるのは有り難い。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

先週の4連休，でかける用事が無かったので，大塚先生の非線形モデル予測制御を解くC/GMRESアルゴリズムをMATLABでフルスクラッチから書いてみた．

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

拙著「MATLABとArduinoで制御系設計をはじめよう！」の改訂に向けていろいろと情報収集中。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

“新卒で入社した本田技術研究所をたった３年で退職しました”

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

1年生のオムニバス講義でモデリングの話しをしようと思っていて，例の1つとしてSIRモデルをSimulinkで作って動かしてみた。作るのに10分もかからないというのが素晴らしい。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

こちらのKindle版はめちゃくちゃディスカウントされている。11,380円が685円に。ペーパバックもめちゃくちゃ安い(696円)。在庫��斉処分？

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

休日のおもちゃ(笑)

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

マジ！これは素晴らしい。動いている山下達郎氏をついに見られる。

@taromatsumura

松村太郎 📖 #Appleフレームワーク本

4 years

山下達郎さんのライブ映像配信が決定！7月30日20時から、高音質動画配信サービスMUSIC/SLASHのこけら落としとして行われるそうです。チケットは無制限、4500円。これは楽しみです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 months

西側へ伸ばす話しは，2030年代前半などといわずに，2030年までに実現できないかなぁ。西側パルコもなくなったし，オリオン通りの夜の治安は悪いって聞くしで，このままだと本当にやばいことになりそう。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

ロバスト制御で大変有名でRobust Control Toolbox(旧mu-toolbox)の作者でもあるAndrew Packard先生の訃報にふれてショックを受けている。UC Berkeleyに1年間滞在した際に講義を受けたのもつい先日のように思いだされる。59歳とはあまりにも若すぎます。ご冥福をお祈りします。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 months

話題のMicrosoftの1ビットLLMですが、制御屋からは、ΔΣ変調とか、PWM的発想に見える。これらは、振幅方向ではなくて粗密で情報を伝達する。何か関連がありそう。よくわからんけど。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

基板を作ったので、こんなにスッキリしました。とりあえず、磁気エンコーダーで簡易ベクトル制御。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

1 month

年度末、何を血迷ったか、自宅でプリント基板が作りたくなって、CNCルータをポチってしまった。でも、忙しくて、あまりいじれず、部屋の飾りとかしてるので、せめてツイートでも。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

より詳しくは、大塚先生の「非線形最適制御入門」がお勧めです。

@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

最適制御について、本学、吉田教授の下記のページがお勧めですよ！

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 months

本日、学長より、イノベーション支援センター長及び工学部評議員の辞令を頂きました。身の引き締まる思いです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

ちなみに，ロバスト制御を勉強したくなったら，どうぞこちらをよろしくお願いします（笑）．

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

@so_rei 拡大とまでは言いません。人口比に比べて過度に減らされているのを適正なものに戻してほしい，という願です。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

学会誌「計測と制御」の座談会「次世代システム制御理論とは何か：本論」に参加しました。よろしければご覧ください。1年後にはフリー公開もされます。とりまとめの先生方、大変お世話になりました。

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次世代システム制御理論とは何か：本論

計測と制御, 2021 年 60 巻 5 号 p. 385-394

www.jstage.jst.go.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

ソースコードは以下におきました。よろしければどうぞ。速度反転部分はMATLABっぽく書いてみました。

@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

同じようなのをMATLABで作ってみた。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

PID制御はP,I,D全部使わなければいけないという訳では無く，制御対象や状況（外乱の有無）によって変わるということは注意したい。P制御で十分な制御対象もあるし，PD制御やPI制御で良い対象もある。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

おまえら努力が足りないといって，予算も人も減らされた中で消耗戦を強いられている日本と，予算と人を付けて，インセンティブも付けてガンガン進めている中国では，結果は火を見るより明らか．

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

先日，Arduino Dueでモータをセンサレスで動かすスケッチを公開しましたが，今回は，それをSimulinkからコード生成するようにしてみました．よろしければこちらからどうぞ．とりあえず動くくらいのものですのであしからず．

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GitHub - mhirata-dev/arduino_due_motor_control_simulink

Contribute to mhirata-dev/arduino_due_motor_control_simulink development by creating an account on GitHub.

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

制御対象にDA変換(ZOH)を使っている場合は、ZOH離散化が厳密解となりますが、制御器の離散化としては問題ありです（位相が遅れます）。制御器の離散化はTustin変換を使っておけばまず間違えないと思います。

@chachay

chachay

3 years

連続時間システムの離散化手法の比較 [Python Scipy] - 夜間飛行

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

tf2ssで変換される状態空間実現は可制御正準系や可観測正準系の場合が多いけど，この形式，数値的にも好ましく無いので要注意。特に，高次になるとダメ。というか，伝達関数表現じたいが数値的に高次に向いてないですね。なので，最初から状態方程式でモデル表現するのが吉。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

今話題のムーア・ベンローズの一般化逆行列ですが、私はこの本で初めて学びました。一時期、絶版になった様ですが、また、復活した様です。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

本学はきっとL型大学に分類されるだろうから，電磁気学や回路理論の代わりに「TOYOTAで使われている最新鋭の工作機械の使い方」を教えることになるらしい。

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異見交論43 国立大への税金投下に「正当性なし」冨山和彦氏（経営共創基盤代表取締役CEO）

　法人化した国立大学への国からの運営費交付金は、総額約1兆1000億円にも達する。文部科学省の「内部組織」ではなく「自由に運営する」経営体であっても、運営に必要な最低限の額を保障することになっているか

kyoiku.yomiuri.co.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

実行委員長をつとめた自動制御連合講演会が無事終了したので，自分へのご褒美として14年落ちのミニクーパーを買いました。小さな不具合直しやカスタマイズを楽しみます。早速アリエクに注文。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

こちらはやっと重版の「実践ロバスト制御」ですが，どうぞよろしくお願いします。

実践ロバスト制御 (システム制御工学シリーズ)

本書では,与えられた制御問題にいかにして答えを求めるかという実践的な側面から,H∞制御およびμ設計法について,これらの設計法をロバスト制御系設計のツールとして使いこなせるようにすることに主眼を置いて平易に解説した。

www.amazon.co.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

時々，企業採用の方から，最近の学生はどうも・・・と言われることがありますが，残念ながら御社は優秀な学生は希望しないんです，とはさすがに私でも面と向かっては言えない。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

なぜ，わざわざArduinoへの変換基板を作ったかというと，これがやりたかったのです。なんとか動くようになりました。3相PWM生成と3シャント電流検出部は自作ブロックです。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

昔，富士フィルムのコマーシャルで「美しい方はより美しく、そうでない方はそれなりに写ります」というのがあったけど，ロバスト制御ってまさにこんな感じ。やはり，摂動の少ない制御対象を作るのがいちばん。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

カルマンフィルタで倒立ロボットを制御する噂のトラ技7月号をゲットしました。モータやドライバも丁寧にモデリングしてる。ただ、内容は結構難しいかも。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

5 years

余談として，むだ時間系にハイゲインフィードバックをかけると応答が振動的（不安定）になるのは良く知られていますが，教育は結果が出るまで時間がかかるむだ時間系と捉えると，朝令暮改の教育改革という名のハイゲインフィードバックが何をもたらすか，容易に想像できますね。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

無事に第65回自動制御連合講演会が終了し，片付けも終わりました。御参加頂いた皆様どうもありがとうございました。来年は東北大学ですね。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

SICE制御部門のマルチシンポの最後に行われた，足立先生の「学生のための和文論文執筆のすゝめ」は研究室の学生全員に聞いてもらいたいとても良いご講演でした。重要なのは，新情報の後置と段落。あっという間の１時間でした。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

このAUTOMATICAの論文ですが，50日間は誰でもフリーでダウンロードできることがわかりました！本学，鈴木先生と共著のPWM型入力系の厳密線形化に関する論文ですが，是非，ダウンロードしてください！

@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

共著の論文が制御では割と知られるautomaticaに掲載されるというのでopen access feeを調べてみたら，$3010となっていてびっくり仰天。そんなに必要？

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

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こちらは、3月のMSCSの教育セッションで何か発表できないかと格闘しながら作ったモータの教材。結局、発表できるレベルには到達せずに、ボツ。せめて、ツイートでも。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

工学部1年生向けの基盤工学入門の講義が無事終了。モデルベース開発の重要性やV字プロセス，1D-CAEや3D-CAEについても触れました。感染症数理モデルのSIRモデルとSimulinkによるシミュレーションもデモしたけどどこまで伝わったかな。電気電子系の希望者が少しでも増えてくれることを願うばかり。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

本日、ロバスト制御の特集号が手元に届きました。企画されたJAXAの佐藤さん、大変お疲れ様でした。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

9 years

Autodeskが提供する電子回路シミュレータ123D Circuit．無料かつWeb上でここまでできるとは時代も変わったなぁ．インストールが不要なのは手軽でよい．大学の教育にもうまく使えないか考えてみよう．

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

3 years

Arduinoのスケッチをgithubにおきました．よろしければ遊んでみてください．

GitHub - mhirata-dev/arduino_due_motor_control

Contribute to mhirata-dev/arduino_due_motor_control development by creating an account on GitHub.

@motorcontrolman

モータ制御マン

@motorcontrolman

3 years

@mitsuo_hirata 20kHzに納めているの凄いです…。センサレスはスライディングオブザーバを用いたものでしょうか？

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

11 months

IFAC World Congress 2023の教育セッションに参加しています。制御教育のためのオープンソースハードウェア＆ソフトウエアのAutomationShieldというのがあるのを知りました。これは素晴らしい！

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Arduino library and MATLAB/Simulink API for the AutomationShield Arduino expansion boards for control engineering education. - gergelytakacs/AutomationShield

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

10 years

宇都宮大学の教員の給与はこちら学長：1530万理事：1097～1300万教授：平均896万（平均56歳）准教授：平均730万（平均45歳）助教：平均588万（平均40歳） http://t.co/QopWFhUHTu

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

1 year

「計測と制御」3月号の特集は「加速するAIを活用した自動車エンジン制御技術」です。私も解説記事を書かせていただきました。よろしければどうぞ。会員でない方は1年後の公開になります・・

計測と制御, 62 巻, 3 号

公益社団法人計測自動制御学会が発行.

www.jstage.jst.go.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

9 months

事故が多いからといって現状維持でよいのでしょうか？時代の変化に対応できないと昭和感の漂う西口は衰退する一方な気がします。パルコの跡地もそのままですよね。事故が多いなら対策すればいいだけで，現状のままで十分という結論になぜ帰着するか私には理解できません。

@sdptochigi

社民党とちぎ

9 months

開業したばかりのLRTで事故が発生した。車と並進する場所での事故は想定されたことではあるが、開業一月で3回は多すぎる。原因が車にあるとしても、LRTというシステムが宇都宮にふさわしかったか考えるべきだろう。バスが充実しているJR宇都宮駅西口は、現状のままで十分でしょう。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

状態変数が，位置と速度の2次の制御対象にLQ制御を適用して，PD制御とあまり差が出ませんでしたって言われても，まぁ確かに構造はPD制御だ。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

おっと，どこかで見たことがある実験装置だぞ(笑)。

@MATLAB_titech

東京工業大学MATLAB TA

4 years

次のSimulinkを用いた制御実験に向けてシステム同定中です。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

4 years

電子メール座談会「実用から見たモーションコントロールの本音と期待」については，我ながらうまくまとめられたと自画自賛してます(笑)。

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実用から見たモーションコントロールの本音と期待

計測と制御, 2000 年 39 巻 10 号 p. 667-676

www.jstage.jst.go.jp

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

8 years

「ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう！」の英語版ができました！実験キットはすでにバイリンガル化されてます。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

学科会議が終わってへとへとになって帰ってきてTwitterみたら、今日科研費の結果が公表されているとのこと。慌ててドキドキしながらアクセスしたら「採択」の文字が。審査員の皆さん、どうもありがとうございました。自分なりにいろいろと考えて申請したものが通ると、やっぱりうれしい。

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@mitsuo_hirata

Mitsuo Hirata （平田光男）

2 years

振子の角度は12bit (4096P/R) 磁気式エンコーダAS5600を使いました。スイッチサイエンスで1500円です。

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12bit (4096P/R) 磁気式エンコーダAS5600 Breakout Board

12 bit 分解能の磁気式アブソリュートエンコーダ AS5600（ams AG製）を2.54 mmピッチに変換したモジュールです。5 V、3.3 V、GNDの電源ピンとI2C、アナログ/PWM出力のピンが出ています。電源電圧は5 Vもしくは3.3 Vです。ネオジム磁石を同梱。

www.switch-science.com

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