研究室でこのロボットメーカ（ufactory）のxarm使ってるんですけど、githubでオープンソースでAPIが開発されてて、開発チームサポート手厚いしめちゃいい。 開発がすごいactiveだし、issue投げると一瞬で（当日）返信くれるし、bugfixが必要だったときは1日でcommitして修正してくれた