ロボットアームなどの固定ロボットにおいて深層強化学習を適用した研究をサーベイした結果について報告する．ロボットの強化学習を難しくする要因の一つとして，現実での試行が時間的・安全性・コストの制約を受けることがあげられる．この問題に対するアプローチは二つに大別される．一つはサンプル効率の良い学習手法を用いること，もうひとつはシミュレーションを活用することである．前者については深層強化学習一般にお...